16348.智能車輛中基于gps和陀螺儀的導(dǎo)航與定位

1、UDC：6213分類號(hào)：TP391學(xué)校代碼：10005學(xué)號(hào)：S201002112密級(jí)：公開北京工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文題目英文題目：智能車輛中基于Gpsn陀螺儀的導(dǎo)航與定位：NA、，IGATIONANDPOSITIONINGFORINTELLIGENTVEHICLEBASEDONGPSANDGYROSCOPE論文作者：學(xué)科：研究方向：申請(qǐng)學(xué)位：指導(dǎo)教師：所在單位：答辯日期：授予學(xué)位單位：王凡控制科學(xué)與工程檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置工學(xué)碩士段建

2、民教授電子信息與控制工程學(xué)院2013年6月北京工業(yè)大學(xué)摘要摘要隨著社會(huì)發(fā)展進(jìn)程的加快，在近幾年中道路交通涌現(xiàn)出諸多問題，這使得智能交通系統(tǒng)(IntelligentTransportSystem，簡(jiǎn)稱ITS)得到了廣泛關(guān)注。作為ITS重要組成部分的智能車輛(IntelligentVehicles，簡(jiǎn)稱IV)，其是集合了環(huán)境感知、規(guī)劃與決策和輔助駕駛等多項(xiàng)功能于一體的綜合智能車輛系統(tǒng)，是未來的發(fā)展方向。而對(duì)其的深入研究有助于降低日趨嚴(yán)重的交

3、通事故發(fā)生率，在某種程度上可以有效緩解當(dāng)前的交通狀況。實(shí)時(shí)獲取高精度的導(dǎo)航定位信息是智能車輛系統(tǒng)中的重要一環(huán)，也是確保其安全的首要目標(biāo)。車輛導(dǎo)航定位技術(shù)作為智能車輛系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一已經(jīng)取得了一定的科研成果，但有著較好適應(yīng)性的組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)價(jià)格昂貴，基于此，本文圍繞北京工業(yè)大學(xué)智能車輛平臺(tái)及實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有設(shè)備，開發(fā)出與之相適應(yīng)的整套導(dǎo)航定位系統(tǒng)是具有重要意義的。首先，本文對(duì)現(xiàn)有導(dǎo)航定位的理論方法進(jìn)行了研究與分析，并從當(dāng)前智能車輛平臺(tái)的設(shè)備

4、配置出發(fā)，充分利用GPS與慣性系統(tǒng)在導(dǎo)航定位信息中的互補(bǔ)特性，設(shè)計(jì)了基于松組合和分散式的擴(kuò)展Kalman濾波器的組合導(dǎo)航定位算法；其次，為了使智能車輛的導(dǎo)航定位更為精準(zhǔn)，采用了更為細(xì)致的GPS坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法以取代原有方法，并引入TGPS定位系統(tǒng)和慣性系統(tǒng)的信息預(yù)處理機(jī)制；再次，為了實(shí)現(xiàn)智能車輛導(dǎo)航定位的可視化效果，軟件中集成TMapX地圖控件的二次開發(fā)，應(yīng)用動(dòng)態(tài)圖層原理和地圖匹配算法對(duì)車輛位置和行駛路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)繪制；最后，在智能車輛平臺(tái)中