基于時(shí)間最優(yōu)的碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃及標(biāo)定技術(shù)的研究

1、分類號：TP242.2單位代碼：10364密級：學(xué)號：13720484安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)位論文基于時(shí)間最優(yōu)的碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃及標(biāo)定技術(shù)的研究TimeoptimalTrajectyPlanningfPalletizingRobotStudyonRobotCalibrationTechnology研究生：方健指導(dǎo)教師：宋宇副教授合作指導(dǎo)教師：申請學(xué)位門類級別：工學(xué)碩士專業(yè)名稱：車輛工程研究方向：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃所在學(xué)院：工學(xué)院答

2、辯委員會(huì)主席：年月萬方數(shù)據(jù)Ⅰ摘要軌跡規(guī)劃是機(jī)器人最重要的環(huán)節(jié)，對于四軸碼垛機(jī)器人來說，它的運(yùn)行時(shí)間是否最優(yōu)，運(yùn)動(dòng)軌跡是否平滑，將直接影響到碼垛的效率。為提高碼垛機(jī)器人的工作效率，本文提出了基于時(shí)間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃方案。通過機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解計(jì)算得到與任務(wù)空間軌跡對應(yīng)的關(guān)節(jié)空間位置序列，采用三次樣條插值方法，實(shí)現(xiàn)角位移，角速度和角加速度連續(xù)。在角速度、角加速度和角加加速度的約束條件下，將模式搜索法用于機(jī)器人的軌跡規(guī)劃中。最終仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明

3、，本文提出的方案能夠提供理想的軌跡，且能夠提高碼垛機(jī)器人的工作效率。與此同時(shí)，本文所提的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是基于DH參數(shù)建立的，由于制造、裝配、摩擦等各種因素，會(huì)造成機(jī)器人本體的絕對定位誤差，利用LeicaAT901B激光跟蹤儀測量實(shí)際坐標(biāo)，并通過編碼器獲取各軸的角度值，對所有的DH參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，同時(shí)考慮到機(jī)器人本體安裝平面的不平度，對基平面也進(jìn)行了標(biāo)定，最終建立標(biāo)定方程，利用最小二乘法辨識(shí)出標(biāo)定方程中的誤差參數(shù)，計(jì)算出修正后的DH運(yùn)動(dòng)學(xué)