冗余度機(jī)器人及其協(xié)調(diào)操作的同步容錯(cuò)規(guī)劃.pdf

1、該文針對(duì)冗余度機(jī)器人發(fā)生鎖死故障類型進(jìn)行了研究,對(duì)其故障時(shí)刻和故障后的同步容錯(cuò)軌跡規(guī)劃問題進(jìn)行了深入、系統(tǒng)的分析,此外還對(duì)兩機(jī)器人的協(xié)調(diào)操作問題進(jìn)行了初步仿真研究.首先,在對(duì)冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化基礎(chǔ)理論探討的基礎(chǔ)上,結(jié)合發(fā)生鎖定故障時(shí)冗余度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性,確定了冗余度機(jī)器人的優(yōu)化性能指標(biāo)——退化可操作度.隨后對(duì)冗余度機(jī)器人的優(yōu)化算法及其優(yōu)化能力和有關(guān)的參數(shù)進(jìn)行了分析.其次,通過將退化可操作度分解為臂長(zhǎng)和轉(zhuǎn)角兩種指標(biāo),賦予退化可操作度

2、新的物理解釋,進(jìn)而提出反映容錯(cuò)空間和末端軌跡相對(duì)位置的中心度指標(biāo).該論文采用平面3R和空間4R冗余度機(jī)械臂進(jìn)行了仿真研究,證明了末端運(yùn)動(dòng)和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)同步容錯(cuò)軌跡規(guī)劃的合理可行性.在仿真研究結(jié)果的基礎(chǔ)上,對(duì)退化可操作度和中心度指標(biāo)的聯(lián)系和區(qū)別進(jìn)行了更深入的分析、探討.最后,對(duì)兩機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作的運(yùn)動(dòng)學(xué)容錯(cuò)規(guī)劃進(jìn)行了研究.建立了冗余度機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作的數(shù)學(xué)模型,利用該模型對(duì)兩機(jī)器人抓持同一剛性物體進(jìn)行了仿真研究.結(jié)果表明,在兩機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作的容錯(cuò)