混合驅動五桿機構系統滑模變結構控制的研究.pdf

1、混合驅動五桿機構是由常速電機和伺服電機驅動，兩種類型的輸入運動通過一個兩自由度五桿機構合成后產生所需要的輸出運動，系統的主要功率和運動由常速電機提供，伺服電機對系統運動起調節(jié)作用。眾所周知，混合驅動五桿機構是一個復雜的多輸入多輸出非線性系統，它具有時變、強耦合和非線性的動力學特點，對其進行控制也是十分復雜的，并且要面對混合驅動五桿機構系統不確定性因素的存在?；Ｗ兘Y構控制對參數變化、外界擾動等不確定性具有獨特、優(yōu)異的魯棒性，并且算法簡單

2、，是非常適合于混合驅動五桿機構的一種控制方法。 但是滑模變結構控制存在的主要問題是當系統運動狀態(tài)到達滑動模態(tài)階段后，會在滑模切換面附近產生高頻抖振，同時系統的控制力矩也會產生高頻抖振。 本文主要針對滑模變結構控制系統的抖振問題進行了深入的研究。將現有抑制抖振的主要方法應用到混合驅動五桿機構滑模變結構控制中。仿真結果表明，滑模變結構控制的抖振和控制精度是相互矛盾的，當抖振得到抑制的時候，系統角位置輸入誤差比較大。因此，需要