混合驅(qū)動五桿機(jī)構(gòu)系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制的研究.pdf

1、混合驅(qū)動五桿機(jī)構(gòu)是由常速電機(jī)和伺服電機(jī)驅(qū)動，兩種類型的輸入運(yùn)動通過一個兩自由度五桿機(jī)構(gòu)合成后產(chǎn)生所需要的輸出運(yùn)動，系統(tǒng)的主要功率和運(yùn)動由常速電機(jī)提供，伺服電機(jī)對系統(tǒng)運(yùn)動起調(diào)節(jié)作用。眾所周知，混合驅(qū)動五桿機(jī)構(gòu)是一個復(fù)雜的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)，它具有時(shí)變、強(qiáng)耦合和非線性的動力學(xué)特點(diǎn)，對其進(jìn)行控制也是十分復(fù)雜的，并且要面對混合驅(qū)動五桿機(jī)構(gòu)系統(tǒng)不確定性因素的存在。滑模變結(jié)構(gòu)控制對參數(shù)變化、外界擾動等不確定性具有獨(dú)特、優(yōu)異的魯棒性，并且算法簡單

2、，是非常適合于混合驅(qū)動五桿機(jī)構(gòu)的一種控制方法。 但是滑模變結(jié)構(gòu)控制存在的主要問題是當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)動狀態(tài)到達(dá)滑動模態(tài)階段后，會在滑模切換面附近產(chǎn)生高頻抖振，同時(shí)系統(tǒng)的控制力矩也會產(chǎn)生高頻抖振。 本文主要針對滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問題進(jìn)行了深入的研究。將現(xiàn)有抑制抖振的主要方法應(yīng)用到混合驅(qū)動五桿機(jī)構(gòu)滑模變結(jié)構(gòu)控制中。仿真結(jié)果表明，滑模變結(jié)構(gòu)控制的抖振和控制精度是相互矛盾的，當(dāng)抖振得到抑制的時(shí)候，系統(tǒng)角位置輸入誤差比較大。因此，需要