混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)的分析與綜合.pdf

1、混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Hybrid Machine System)以恒速電機(jī)和伺服電機(jī)為驅(qū)動(dòng)器，兩種類型的輸入運(yùn)動(dòng)通過一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)合成實(shí)現(xiàn)預(yù)期的輸出運(yùn)動(dòng)，其中恒速電機(jī)為系統(tǒng)提供主要?jiǎng)恿?，伺服電機(jī)主要起調(diào)節(jié)控制作用。這種機(jī)構(gòu)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)缺乏柔性，全伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)雖具有柔性，但可能會(huì)因?yàn)槌休d能力的提高而增加成本的問題。它是可控機(jī)構(gòu)的一種類型，是目前機(jī)構(gòu)學(xué)研究的前沿領(lǐng)域。
　　 本文在前人研究成果基礎(chǔ)上，主要做了以下幾個(gè)方面的工作

2、：對(duì)混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)條件進(jìn)行了分析，將五桿機(jī)構(gòu)化為虛擬四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，提出了五桿機(jī)構(gòu)的曲柄條件；分別使用桿組轉(zhuǎn)型法和矢量法對(duì)五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。在分析與綜合的工具上應(yīng)用了ADAMS軟件以及MATLAB優(yōu)化工具箱。對(duì)于比較繁瑣的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)問題以機(jī)構(gòu)中某點(diǎn)為例，使用ADAMS得出了其相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)特性，與傳統(tǒng)解析法相比要快捷方便很多；用ADAMS建立了五桿機(jī)構(gòu)模型，通過計(jì)算機(jī)仿真探索了機(jī)構(gòu)各個(gè)參數(shù)對(duì)連桿曲