集控式足球機(jī)器人防守策略的研究.pdf

1、足球機(jī)器人系統(tǒng)是一種工作在噪聲及對(duì)抗性的復(fù)雜環(huán)境下，通過協(xié)作配合以完成一個(gè)共同任務(wù)的多智能體系統(tǒng)。由于具有高科技對(duì)抗性和娛樂性而吸引了廣大的科研人員投身其中，極大地促進(jìn)了人工智能的發(fā)展。 本文在了解足球機(jī)器人的起源、發(fā)展以及國(guó)內(nèi)外足球機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，針對(duì)微型足球機(jī)器人的防守策略做了系統(tǒng)分析和研究。 首先分析了決策系統(tǒng)的特點(diǎn)和目前典型的決策系統(tǒng)的推理模型，在以往分層遞階式的決策結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，增加了緊急情況處理通道，

2、使系統(tǒng)在局部上有靈活的反應(yīng)能力，在全局上有長(zhǎng)遠(yuǎn)的規(guī)劃能力和較好主動(dòng)性、目標(biāo)性。利用模糊邏輯的方法具體實(shí)現(xiàn)了決策系統(tǒng)的態(tài)勢(shì)分析和任務(wù)分配，為足球機(jī)器人防守策略的研究做好了準(zhǔn)備。 其次劃分了從前場(chǎng)到后場(chǎng)的防守層次，對(duì)前場(chǎng)進(jìn)攻中的攻守平衡策略、中場(chǎng)后場(chǎng)的層次化防守策略、后衛(wèi)角色的防守策略進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。 在分析了原有守門員策略分區(qū)的優(yōu)點(diǎn)和不足的基礎(chǔ)上，提出了小球?qū)η蜷T的威脅度的概念，并以此為依據(jù)，采用威脅度的等值線對(duì)原有矩形