集控式足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究與提高.pdf

1、足球機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。它融合了信息、自動(dòng)化、通訊、機(jī)電一體化和人工智能等關(guān)鍵技術(shù)，同時(shí)為相關(guān)領(lǐng)域內(nèi)的理論研究提供了一個(gè)良好的實(shí)驗(yàn)和測(cè)試平臺(tái)。對(duì)于集控式足球機(jī)器人系統(tǒng)，視覺子系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)中唯一外部傳感器，視覺系統(tǒng)的性能直接影響著系統(tǒng)的整體性能。如何快速、準(zhǔn)確得到場(chǎng)地上目標(biāo)信息是視覺系統(tǒng)研究的焦點(diǎn)問題。 本文針對(duì)足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的任務(wù)和難點(diǎn)，介紹了足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)工作流程，并給出了NewNeuⅣ視覺系統(tǒng)的硬

2、件組成與總體算法結(jié)構(gòu)。通過大量研究與實(shí)驗(yàn)，針對(duì)原有視覺系統(tǒng)存在問題與不足，提出并實(shí)現(xiàn)了一系列解決方法，其中包括：引入線性校正、徑向畸變校正、投影校正對(duì)采集到的圖像進(jìn)行矯正處理，減小在場(chǎng)地標(biāo)定時(shí)由于圖像畸變?cè)斐傻恼`差。改進(jìn)了原有顏色信息采樣方式，減少了操作人員的工作，并取得良好效果。在線分割過程充分利用采集卡所提供MIL7.5函數(shù)庫(kù)進(jìn)行處理，提高了實(shí)時(shí)性與穩(wěn)定性。針對(duì)大型組比賽的需要開發(fā)了雙攝像頭處理系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了適應(yīng)比賽的新色標(biāo)，應(yīng)用了一