UKF濾波方法在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在實(shí)際的系統(tǒng)中建立的系統(tǒng)方程大部分都是非線性方程，而我們所使用的傳統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)方法是將非線性系統(tǒng)進(jìn)行線性化，然后進(jìn)行卡爾曼濾波，因此EKF是一種次優(yōu)濾波。本文研究的在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中所使用的UKF方法直接利用非線性模型，避免引入線性化誤差，從而提高了濾波精度。此外UKF在計(jì)算量上沒有太大增加，而是和EKF相當(dāng)。 論文首先介紹了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、GPS導(dǎo)航系統(tǒng)和多普勒計(jì)程儀的基本原理及各自特點(diǎn)，并建立了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航

2、系統(tǒng)的非線性誤差模型。正因?yàn)樗鼈冇兄髯圆煌膬?yōu)缺點(diǎn)，這為聯(lián)合使用這些導(dǎo)航系統(tǒng)及設(shè)備提供了依據(jù)。 接著，論文介紹了離散線性系統(tǒng)的卡爾曼濾波基本理論、非線性系統(tǒng)的標(biāo)稱狀態(tài)線性化濾波和擴(kuò)展卡爾曼濾波的基本理論，并寫出了它們的算法。 論文深入地研究了UKF方法。并且介紹了一種新的UT代表點(diǎn)，擴(kuò)展了UKF算法。研究了混合系統(tǒng)的UKF濾波問題，指出對于由線性狀態(tài)方程、非線性觀測方程或者非線性狀態(tài)方程、線性觀測方程組成的混合系統(tǒng)，可

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