改進(jìn)的粒子濾波在組合導(dǎo)航中的應(yīng)用研究.pdf

1、八十年代末，隨著GPS定位技術(shù)的廣泛研究，它很快被應(yīng)用到車(chē)輛定位與導(dǎo)航系統(tǒng)中。但是GPS定位系統(tǒng)仍存在著定位可靠性不高，精度有時(shí)較低的問(wèn)題，另外車(chē)載GPS接收機(jī)的定位精度通常還會(huì)受到衛(wèi)星信號(hào)狀況和道路環(huán)境的影響。由陀螺儀和里程表組成的航位推算(DR)系統(tǒng)具有較好的自主性，但由于其時(shí)間長(zhǎng)了以后，定位精度變的很低而不能單獨(dú)使用。GPS/DR組合系統(tǒng)能夠充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，特別是由壓電晶體速率陀螺和里程表構(gòu)成的DR系統(tǒng)，具有體積小、精度高、成

2、本低等優(yōu)點(diǎn)。GPS/DR組合定位系統(tǒng)是城市車(chē)輛導(dǎo)航的發(fā)展方向。 本課題首先研究了GPS/DR車(chē)載定位系統(tǒng)的組合模型，然后在分析了非線性濾波的基礎(chǔ)上，引入了粒子濾波。粒子濾波是一種基于遞推計(jì)算的序列蒙特卡羅算法，它采用一組從概率密度函數(shù)上隨機(jī)抽取的并附帶相關(guān)權(quán)值的粒子集來(lái)逼近后驗(yàn)概率密度，從而不受非線性、非高斯問(wèn)題的限制。雖然粒子濾波存在諸多優(yōu)點(diǎn)，然而它仍然存在諸如粒子數(shù)匱乏、濾波性能不高、實(shí)時(shí)性差等問(wèn)題。 針對(duì)粒子濾波存