非仿射非線性系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)辨識(shí)與控制.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制適合于具有重復(fù)運(yùn)行性質(zhì)的被控對象，它利用系統(tǒng)以前的控制經(jīng)驗(yàn)來修正當(dāng)前的控制輸入，從而實(shí)現(xiàn)對期望軌跡的完全跟蹤，其主要特點(diǎn)是無需精確已知系統(tǒng)的模型。迭代學(xué)習(xí)控制的研究成果主要集中于線性系統(tǒng)和仿射非線性系統(tǒng)，而對于非仿射非線性系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制尚不多見。針對非仿射非線性系統(tǒng)，本文利用壓縮映射分析方法，討論這類系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)辨識(shí)以及迭代學(xué)習(xí)控制問題。主要工作包括以下幾個(gè)方面： 第一，首先介紹了兩種非線性迭代學(xué)習(xí)控制方法，即

2、牛頓學(xué)習(xí)律和正割學(xué)習(xí)律。給出了兩種非線性學(xué)習(xí)律的收斂性充分條件。 第二，針對離散時(shí)間非仿射非線性系統(tǒng)和非仿射非線性時(shí)滯系統(tǒng)，討論牛頓迭代學(xué)習(xí)律和正割學(xué)習(xí)律。為提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，對系統(tǒng)的控制輸入引入飽和函數(shù)，構(gòu)造出飽和形式的非線性學(xué)習(xí)律。理論分析了具有飽和限幅的非線性學(xué)習(xí)律的收斂性條件。 第三，針對非仿射非線性系統(tǒng)，討論迭代學(xué)習(xí)控制的初始定位問題。已有文獻(xiàn)在討論迭代學(xué)習(xí)控制問題時(shí)，大多假設(shè)在每次迭代過程開始時(shí)，初始狀態(tài)與

3、理想初態(tài)重合或者固定于某確定的值。這種嚴(yán)格的精確定位要求在實(shí)際操作中難以實(shí)現(xiàn)。本文討論了關(guān)于非仿射非線性系統(tǒng)的初態(tài)學(xué)習(xí)方法，同時(shí)進(jìn)行控制輸入的迭代學(xué)習(xí)和初態(tài)的迭代學(xué)習(xí)。理論分析了初態(tài)學(xué)習(xí)下開環(huán)學(xué)習(xí)律、閉環(huán)學(xué)習(xí)律、開閉環(huán)學(xué)習(xí)律的收斂性條件。 第四，討論含時(shí)變參數(shù)的非仿射非線性系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)辨識(shí)問題。依據(jù)迭代學(xué)習(xí)控制理論，討論了P型迭代學(xué)習(xí)辨識(shí)基本方法以及非線性迭代學(xué)習(xí)辨識(shí)方法。論文將迭代學(xué)習(xí)辨識(shí)應(yīng)用于混沌保密通信中，將有限長度信息