基于雙目視覺的線性攝像機標定技術(shù)研究.pdf

1、雙目視覺由于仿照人類視覺的立體感知過程，成為計算機視覺領(lǐng)域的研究熱點。攝像機標定是雙目視覺中最基本而又最困難的步驟。在立體視覺的激光掃描測量系統(tǒng)中，物體的空間坐標與計算機圖像坐標之間存在著復(fù)雜的非線性映射關(guān)系，如果采用完全理想條件來標定系統(tǒng)，一般實驗條件下難以獲得穩(wěn)定的解。本文通過建立基于一階徑向畸變的攝像機數(shù)學(xué)模型，用線性方程組描述了三維空間坐標點與計算機圖像坐標點的關(guān)系，并提出分步對攝像機模型中外部參數(shù)和內(nèi)部參數(shù)進行求解完成了攝像機

2、標定。 首先由于攝像機存在鏡頭畸變，選擇了帶有一階徑向畸變的攝像機成像模型作為攝像機標定的數(shù)學(xué)模型，通過對徑向畸變模型的分析和計算確定旋轉(zhuǎn)角及偏移量的方程。 其次只考慮徑向畸變誤差，建立和求解超定線性方程組確定外部參數(shù)。并將求得的解作為計算的初始值代入方程再次求解，提高計算的精度。 再次考慮畸變因素的影響，建立方程組和約束方程確定其他參數(shù)。全部過程采用線性算法，只利用線性方程組和矩陣計算。 最后詳細分析了