雙目立體視覺的攝像機(jī)標(biāo)定方法研究.pdf

1、雙目立體視覺是計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的一個重要分支，即不同位置的兩臺攝像機(jī)或一臺攝像機(jī)經(jīng)過移動拍攝同一場景，通過計(jì)算空間點(diǎn)在兩幅圖像中的視差，獲取該點(diǎn)的空間位置信息。基于雙目視覺平臺的研究主要包括攝像機(jī)標(biāo)定、圖像處理、立體匹配等。通過對雙目立體視覺技術(shù)的進(jìn)一步研究，為解決計(jì)算機(jī)視覺問題如智能移動機(jī)器人的導(dǎo)航問題、手臂抓取、工業(yè)機(jī)器視覺檢測等問題奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。 本文首先介紹了雙目視覺系統(tǒng)研究的目的、意義以及系統(tǒng)構(gòu)成；然后介紹了圖像處理技

2、術(shù)包括圖像濾波、邊緣檢測、圖像細(xì)化和攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)(如張正友方法、Tsia方法)。攝像機(jī)的標(biāo)定采用張正友法，用圓孔模板作為標(biāo)定板對左右攝像機(jī)分別進(jìn)行標(biāo)定，得到攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。再用兩個攝像機(jī)對一工件進(jìn)行圖像采集得到圖像對后，對兩個圖像進(jìn)行預(yù)處理后分別進(jìn)行圓中心點(diǎn)檢測得到特征點(diǎn)，然后對左右圖像特征點(diǎn)進(jìn)行手動匹配，在已獲得兩攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)和完成左右圖像的特征點(diǎn)匹配的基礎(chǔ)上，根據(jù)空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)計(jì)算的數(shù)學(xué)模型實(shí)現(xiàn)了對特征點(diǎn)的計(jì)算，給出了特征