人體下肢步態(tài)矯形器設(shè)計(jì)與裝置研究.pdf

1、現(xiàn)在由于各種自然災(zāi)難、疾病以及交通事故造成的殘障人士在逐年增加，目前中國下肢殘疾的人已近900萬。利用自動(dòng)化系統(tǒng)來幫助患者康復(fù)已成為國內(nèi)外康復(fù)機(jī)械發(fā)展的主流。 上海大學(xué)智能機(jī)械與系統(tǒng)研究小組承擔(dān)的國家863計(jì)劃項(xiàng)目“步行訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)”項(xiàng)目主要是利用安裝在病人下肢的外骨骼式矯形器，按照預(yù)先設(shè)置的行走步態(tài)，幫助產(chǎn)生或糾正病人的步行步態(tài)，以期實(shí)現(xiàn)下肢康復(fù)目的。本碩士論文“人體下肢步態(tài)矯形器設(shè)計(jì)與裝置研究”是該課題的重要組成部

2、分之一。 本論文第一章簡(jiǎn)要介紹了國內(nèi)外下肢康復(fù)機(jī)器人的研究背景，概述了現(xiàn)有下肢康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用的技術(shù)及存在的不足。第二章則是從運(yùn)動(dòng)功能訓(xùn)練在康復(fù)訓(xùn)練中的作用入手，根據(jù)下肢康復(fù)原理來提出機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的具體要求。通過進(jìn)一步分析人類行走的基本原理和人肌運(yùn)動(dòng)原理，為類人形的矯形器設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)。第三章中設(shè)計(jì)了一種外骨骼式的下肢步態(tài)矯形器，該機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)患者下肢運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)康復(fù)目的。第四章至第五章分別從理論計(jì)算及虛擬樣機(jī)仿真兩方面分析了機(jī)構(gòu)