嵌入式Linux實時內核RTAI移植與測試.pdf

1、作為最主要的開放源代碼軟件之一，Linux正迅速進入實時控制領域。充分發(fā)揮了其性能穩(wěn)定、兼容UNIX、支持多種處理器；網絡功能強、安全性高、內核可以裁剪等一系列優(yōu)點。然而隨著對實時性要求的越來越高，Linux內核機制的一些不足日益突顯：不可搶占的內核、粗糙的時鐘粒度、頻繁的關中斷等，使得Linux的實時性不強。 通過使用基于Linux核心的實時內核RTAI，完成了RTAI在特定硬件平臺(S3C2410處理器)上的移植，實現了一個

2、具有較好實時性能的Linux系統。移植主要是針對如下幾個部分進行的：首先是中斷控制模塊移植。RTAI在中斷處理機制方面采用中斷虛擬器來接管所有中斷，使Linux內核不能關硬件中斷，從而實現了中斷的實時響應。結合S3C2410的中斷控制邏輯實現了RTAI中斷控制模塊的移植；其次是細粒度時鐘的實現。RTAI增加了單次觸發(fā)模式時鐘，使得時鐘中斷在需要的時候發(fā)生，細化了系統時鐘粒度。通過利用S3C2410處理器的多個硬件定時器分別實現了單次觸發(fā)