基于因特網(wǎng)的移動(dòng)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)研究.pdf

1、本文在對(duì)現(xiàn)有的遙操作系統(tǒng)廣泛調(diào)研的基礎(chǔ)上，結(jié)合了老年人看護(hù)的應(yīng)用背景，研究了基于因特網(wǎng)的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)。本論文所做的主要工作簡(jiǎn)述如下： 1．提出了一種家庭室內(nèi)環(huán)境下低成本的移動(dòng)機(jī)器人定位方法。在移動(dòng)機(jī)器人本身缺乏可以用來定位的傳感器的情況下，該方法使用了圖像差分和光流為移動(dòng)機(jī)器人定位。整個(gè)定位系統(tǒng)的成本低廉，定位的精度完全滿足遙操作系統(tǒng)的需要。 2．論文對(duì)室內(nèi)家庭環(huán)境進(jìn)行了分析，提出了圖像差分參考幀動(dòng)態(tài)更新的方

2、法。該方法能解決室內(nèi)環(huán)境變化的情況下如何使用圖像差分法進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人定位的問題。并且由于該方法更新了參考幀，客戶端將獲得更好的視覺臨場(chǎng)感。 3．論文基于VFH提出了一種路徑規(guī)劃和導(dǎo)航的方法。該方法能夠成功避開室內(nèi)環(huán)境下的動(dòng)態(tài)障礙物，尋找從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑。本文的仿真實(shí)驗(yàn)證明了該方法的有效性和可行性。 4．論文提出了一種用于移動(dòng)機(jī)器人傳輸反饋信息的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。該協(xié)議能鑒別網(wǎng)絡(luò)擁塞丟包和無線信道錯(cuò)誤所導(dǎo)致的丟包。與UDP協(xié)議

3、相比，該協(xié)議具有TCP友好的特點(diǎn)。與其他的TCP友好的協(xié)議如TFRC和TTP相比，該協(xié)議又能鑒別丟包的類型，從而避免盲目地降低視頻反饋的發(fā)送速率。 5．論文提出了一種基于對(duì)象編碼和感興趣區(qū)域的視頻信息反饋傳輸方法。相比于以往遙操作系統(tǒng)中直接傳輸所有遠(yuǎn)程視頻反饋的方法，該方法能顯著地降低要傳輸?shù)囊曨l反饋數(shù)據(jù)量，提高傳輸?shù)男屎徒档蛡鬏數(shù)难訒r(shí)。 6．論文將上述研究?jī)?nèi)容結(jié)合，構(gòu)建了一個(gè)跨平臺(tái)的遠(yuǎn)程遙操作系統(tǒng)。該系統(tǒng)為今后的研究