移動機器人完全遍歷系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著智能控制、計算機網絡、仿生學以及人工智能等理論發(fā)展，移動機器人技術的研究及應用越來越受到國內外學者的重視。移動機器人的遍歷路徑規(guī)劃有著廣泛的應用前景，如清潔機器人、自主吸塵器、草坪修剪機、自主收割機、自主地面礦藏探測器等都是它的典型應用，因此移動機器人遍歷路徑規(guī)劃受到廣泛關注。 和通常所說的點到點的路徑規(guī)劃不同，完全遍歷路徑規(guī)劃是一種在二維空間中特殊的路徑規(guī)劃，它要求機器人覆蓋工作空間中的所有無障礙區(qū)域。本文以室內清潔遍歷移

2、動機器人為研究對象，系統(tǒng)地對移動機器人環(huán)境建模和遍歷算法進行了分類研究。在此基礎上，提出了一種新的完全遍歷路徑規(guī)劃算法，并開發(fā)了完全遍歷系統(tǒng)的硬件平臺。本文主要完成以下內容： 1．以單元分解覆蓋方法的思想為中心，提出了一種新的基于柵格法和拓撲法的環(huán)境建模方法一一矩形環(huán)境建模，該模型由單元基點和交錯網絡組成。該模型將環(huán)境劃分成若干個子區(qū)域，每個子區(qū)域通過基點和交錯網絡連接。子區(qū)域和基點一一對應，通過搜索基點便可以找到對應的子區(qū)域。