偵察移動機器人移動載體設計和性能研究.pdf

1、本文研制的移動機器人主要用于對地面危險場合和樓寓建筑物內(nèi)進行偵察，并配合飛行機器人實現(xiàn)立體監(jiān)控，在反恐領域具有相當?shù)膶嵱脙r值。論文以偵察移動機器人為研究對象，重點對其移動載體結(jié)構(gòu)設計及性能進行了研究。 本文介紹了偵察移動機器人系統(tǒng)組成及其在立體偵察監(jiān)控系統(tǒng)中的功用。在移動載體結(jié)構(gòu)設計中，通過對不同行走結(jié)構(gòu)性能比較，確定采用關節(jié)式履帶行走機構(gòu)，并提出了一種安裝維護方便且成本低的新型履帶結(jié)構(gòu)。在此基礎上進行了運動學分析，為機器人的運

2、動控制提供了基礎和依據(jù)。同時相應的動力學分析為機器人的機構(gòu)設計提供了動力和功率要求的原始數(shù)據(jù)。由于環(huán)境對于機器人的實際應用要求，本論文還充分考慮了機器人的通過性，并針對機體越障性能進行了分析。為了更好地適應偵察機器人的應用需求，提高設計的可行性及運動過程的平穩(wěn)性，針對機器人爬梯過程進行運動學仿真實驗，優(yōu)化參數(shù)，在實際應用中取得了良好的效果。最后介紹了機器人的遙控系統(tǒng)，操作人員將根據(jù)CCD傳回的圖像信息方便快捷地操作遙控器，從而實現(xiàn)對偵察