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文檔簡介
1、隨著經(jīng)濟的不斷增長以及汽車價格的不斷降低,私人汽車的持有量快速增長,倒車事故發(fā)生數(shù)量也呈明顯的上升趨勢。因此,具有防碰撞安全警報功能的倒車輔助駕駛技術(shù)吸引了人們的廣泛關(guān)注。對道路上車輛后方障礙物(特別是移動障礙物)的檢測作為停車輔助駕駛系統(tǒng)中最重要的環(huán)節(jié),在提高汽車的安全性能和減少交通事故等方面有著廣闊的應(yīng)用前景。
本文研究的內(nèi)容是基于車載單目視覺的車輛后方移動障礙物檢測技術(shù)。研究內(nèi)容分為三大部分,第一部分對現(xiàn)有的角點檢測
2、算法進行分類,并對兩種經(jīng)典的角點檢測算法(Harris算法和SUSAN算法)進行了實現(xiàn)和性能的比較分析,為光流的計算、圖像配準(zhǔn)等技術(shù)打下了良好的基礎(chǔ)。第二部分重點研究基于梯度和基于匹配的光流場計算算法,采用一致性數(shù)據(jù)檢驗技術(shù)對匹配的方法進行改進,得到了更加理想的光流場。第三部分重點討論了自車靜止和自車運動兩種情況下移動障礙物的檢測。提出了一種在自車靜止情況下基于三幅圖像的背景恢復(fù)方法;利用光流技術(shù),設(shè)計并實現(xiàn)了一種在自車運動情況下移動障
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