2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩73頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、目前,在障礙物檢測(cè)方面,傳統(tǒng)的雙目視覺(jué)障礙物檢測(cè)一般采用邊緣檢測(cè)和圖像分割的方法,提取特征點(diǎn)后將目標(biāo)和背景區(qū)域分離。但此類(lèi)方法缺點(diǎn)具有很大局限性,易受到環(huán)境、光照等因素的影響。點(diǎn)云圖近年來(lái)在逆向工程的應(yīng)用中開(kāi)始得到研究,其通常用于對(duì)近距離物體模型的還原與重構(gòu),且主要以室內(nèi)環(huán)境為主,在避障方面運(yùn)用的較少。本文提出了一種基于點(diǎn)云圖的障礙物距離與尺寸的檢測(cè)方法,該方法不僅能夠簡(jiǎn)化了龐大的點(diǎn)云數(shù)據(jù),而且從中提取出了障礙物距離和尺寸信息。

2、  首先,本文采用包圍盒法對(duì)原始點(diǎn)云進(jìn)行了有效空間的設(shè)置,大幅降低計(jì)算量。同時(shí)選擇基于分塊的點(diǎn)云密度表示法,對(duì)空間點(diǎn)云密度進(jìn)行了定義,并將其推廣到二維平面。
  考慮到容易受到光照影響和不同分辨率下的無(wú)可比性,提出對(duì)點(diǎn)云密度的標(biāo)準(zhǔn)化方法。利用計(jì)算得到的標(biāo)準(zhǔn)化點(diǎn)云密度,本文提出一種用色塊形式表示各處點(diǎn)云密度的二維柵格化方法,以色塊的顏色表示點(diǎn)云的疏密度輔以刻度條的方式顯示俯視柵格圖,計(jì)算量減少了幾十倍,極大地提升了運(yùn)算效率。

3、  在視差與距離的關(guān)系式中推導(dǎo)得出點(diǎn)云密度隨距離的指數(shù)衰減規(guī)律,對(duì)實(shí)際場(chǎng)景進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)找出點(diǎn)云衰減規(guī)律的擬合曲線。提出一種基于衰減規(guī)律的點(diǎn)云補(bǔ)償方法。
  獲得了目標(biāo)所在位置信息后,提出用二次包圍盒的方法縮小有效空間,鎖定目標(biāo)所在區(qū)域,采用逆向工程中的平滑濾波的方式,對(duì)目標(biāo)周?chē)碾x散點(diǎn)進(jìn)行了剔除,并將目標(biāo)點(diǎn)云對(duì)正視圖投影,以此完成對(duì)目標(biāo)形狀、高寬等尺寸信息的獲取。
  試驗(yàn)表明:該方法能有效還原障礙物信息,最大測(cè)距范圍為28m

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論