基于網(wǎng)絡(luò)的機器人遙操作系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn).pdf

1、根據(jù)機器人運動和控制的具體特點,汲取面向?qū)ο蟮能浖O(shè)計思想,設(shè)計實現(xiàn)了一個集數(shù)據(jù)通訊、視頻接收播放、三維圖形仿真、用戶友好的人機接口為一體的遙操作客戶端軟件系統(tǒng).在客戶端軟件系統(tǒng)中集成了一個自行設(shè)計的多機器人三維圖形仿真環(huán)境,仿真環(huán)境中的機器人與真實的機器人具有相同的參數(shù)并采用相同的控制算法.遙操作用戶一方面可以通過多個圖形窗口或者變換每個窗口中的視角,觀測當前機器人的位置和姿態(tài),監(jiān)視機器人現(xiàn)場的情況,另一方面又能夠在虛擬環(huán)境中向機器人

2、發(fā)送操作命令,控制機器人運動并完成指定的作業(yè).同時采用三維圖形預(yù)顯技術(shù),有效地彌補了圖像傳輸網(wǎng)絡(luò)延遲較大的不足,增強了網(wǎng)絡(luò)遙操作的臨場感.總之,該實驗平臺為機器人遙操作研究提供一個真實的實驗環(huán)境,并為相關(guān)的機器人控制策略和算法的研究、以及探索新的機器人遙操作作業(yè)模式的研究提供了一個理想的平臺.該文對機器人遙操作平臺的體系結(jié)構(gòu)、各功能模塊及采用的相關(guān)技術(shù)作了詳細闡述.最后用實驗驗證了系統(tǒng)的有效性和正確性,總結(jié)分析了該平臺的優(yōu)缺點,并指出了