風(fēng)管清掃機器人遙操作系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、近年來隨著中央空調(diào)的廣泛應(yīng)用，空調(diào)管道清洗越來越被人們所關(guān)注，風(fēng)管清掃機器人作為風(fēng)管清洗的關(guān)鍵設(shè)備得到了人們的重視。針對目前國內(nèi)外風(fēng)管清掃機器人自動化程度不高、工作效率較低，難以勝任復(fù)雜管道清洗任務(wù)的現(xiàn)狀;本文以提高機器人工作效率為出發(fā)點，致力于風(fēng)管清掃機器人交互式遙操作系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)，展開了以下研究工作:
　　 首先，介紹了風(fēng)管清掃機器人的工作任務(wù)、工作環(huán)境和工作原理。在此基礎(chǔ)上分析了風(fēng)管清掃機器人遙操作系統(tǒng)功能需求、技術(shù)關(guān)鍵

2、，給出了機器人本體控制系統(tǒng)、運動執(zhí)行機構(gòu)以及傳感器系統(tǒng)的硬件平臺組建方案。
　　 其次，對機器人本體遙操作系統(tǒng)各軟件功能模塊進(jìn)行了設(shè)計與實現(xiàn)。采用DirectShow視頻方案搭建機器人本體視頻監(jiān)控服務(wù)器，基于單片機開發(fā)了傳感器數(shù)據(jù)采集模塊，對運動控制卡動態(tài)鏈接庫進(jìn)行二次開發(fā)設(shè)計了機器人關(guān)節(jié)級運動控制函數(shù)，結(jié)合機器人運動學(xué)分析展開了機器人任務(wù)級遙操作研究和設(shè)計，結(jié)合套接字編程設(shè)計了通信功能模塊，實現(xiàn)了機器人本體主控制器與傳感器數(shù)據(jù)