基于嵌入式平臺(tái)的目標(biāo)識(shí)別研究.pdf

1、本文設(shè)計(jì)了機(jī)器人嵌入式視覺系統(tǒng),主要應(yīng)用于機(jī)器人比賽中的目標(biāo)識(shí)別。系統(tǒng)采用三星S3C2410開發(fā)板作為核心板,CMOS傳感器OV7620和OV511+后端處理器組成圖像采集模塊,移植了Linux操作系統(tǒng),通過配置內(nèi)核,移植文件系統(tǒng)和定制根文件系統(tǒng)等,從而構(gòu)建了視覺系統(tǒng)的軟硬件平臺(tái)。配置和加載各種底層設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序后,編寫了圖像采集和顯示程序,最后實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人嵌入式視覺系統(tǒng)的圖像采集和顯示。
　　目標(biāo)識(shí)別算法是論文研究的重點(diǎn),深入研究

2、了一種基于顏色和區(qū)域面積的目標(biāo)識(shí)別算法。該算法重點(diǎn)討論了圖像分割和區(qū)域增長(zhǎng)的過程,詳細(xì)介紹了顏色閾值確定算法和改進(jìn)的四鄰域成分聚類標(biāo)記算法。在顏色空間中采用HSI顏色模型,與常見的RGB顏色空間相比,更能有效地克服光照干擾,提高了算法的魯棒性。針對(duì)固定和線性閾值不足,給出了基于H,S一維直方圖和H-S二維直方圖的兩種顏色閾值確定算法,增強(qiáng)了目標(biāo)顏色判斷的可靠性。為了快速實(shí)現(xiàn)區(qū)域增長(zhǎng),在原有的四鄰域成分聚類的同時(shí)增加像素標(biāo)記,可大大提高算

3、法的執(zhí)行速度。通過windows平臺(tái)進(jìn)行大量目標(biāo)識(shí)別實(shí)驗(yàn),取得了較好的實(shí)驗(yàn)效果,驗(yàn)證了該算法的有效性。
　　利用QT設(shè)計(jì)了操作簡(jiǎn)單的嵌入式視覺系統(tǒng)人機(jī)交互界面,該界面集環(huán)境參數(shù)設(shè)置、圖像采集、圖像顯示、目標(biāo)識(shí)別和測(cè)試反饋于一體。通過在嵌入式視覺系統(tǒng)平臺(tái)下進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別實(shí)驗(yàn),最后統(tǒng)計(jì)、比較和分析了兩種顏色閾值分割算法下的目標(biāo)識(shí)別率和實(shí)時(shí)性。結(jié)果表明,兩種顏色閾值確定算法的實(shí)時(shí)性相當(dāng),基于H-S二維直方圖的顏色閾值確定算法目標(biāo)識(shí)別率更高