精確定位和壓力控制在氣動(dòng)系統(tǒng)中的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、在注重環(huán)保和多用途的現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域中，氣動(dòng)伺服系統(tǒng)依靠?jī)r(jià)格低廉、工作可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)速度快、無(wú)污染、較高功率質(zhì)量比等優(yōu)點(diǎn)，得到了廣泛的應(yīng)用。但是，由于氣體本身的可壓縮性、氣缸的摩擦力以及系統(tǒng)參數(shù)易受影響等缺點(diǎn)的存在，氣動(dòng)伺服系統(tǒng)具有強(qiáng)非線(xiàn)性、大時(shí)滯等特點(diǎn)，使得系統(tǒng)精確模型難以建立、控制精度難以達(dá)到理想效果。 本文基于氣動(dòng)比例位置伺服系統(tǒng)和比例壓力伺服系統(tǒng)，研究了可以降低時(shí)滯對(duì)系統(tǒng)影響的預(yù)估策略，建立了伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并在模

2、型的基礎(chǔ)上對(duì)控制策略進(jìn)行了深入研究。 首先，設(shè)計(jì)了包含比例位置伺服系統(tǒng)和比例壓力伺服系統(tǒng)的氣動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。該平臺(tái)的硬件部分可以進(jìn)行位置系統(tǒng)、壓力系統(tǒng)、閥的特性以及系統(tǒng)時(shí)滯的研究工作；軟件部分基于Matlab環(huán)境開(kāi)發(fā)，集預(yù)估策略研究、模型建立、控制策略研究、數(shù)據(jù)采集與分析于一體，具有實(shí)時(shí)性特點(diǎn)。 其次，分析了系統(tǒng)時(shí)滯的產(chǎn)生原因，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)時(shí)變的時(shí)滯參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，將其作為灰色預(yù)估模型GM（1，1）的預(yù)估時(shí)間，用灰色預(yù)估模型

3、GM（1，1）的輸出代替系統(tǒng)原始輸出值反饋至控制器端。實(shí)驗(yàn)研究表明該方法可以降低時(shí)滯影響、提高控制效果。 然后，采用機(jī)理分析法研究了比例流量閥、比例減壓閥和閥控缸系統(tǒng)，建立了位置伺服系統(tǒng)和壓力伺服系統(tǒng)的線(xiàn)性模型；又采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)方法建立了系統(tǒng)的非線(xiàn)性模型。在Matlab/Simulink中對(duì)兩類(lèi)模型進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了它們的正確性。 最后，對(duì)位置伺服系統(tǒng)、壓力伺服系統(tǒng)分別采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID算法和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法