基于單相機(jī)全方位立體視覺系統(tǒng)的視覺里程計(jì)研究.pdf

1、基于視覺的里程計(jì)技術(shù)能有效地克服傳統(tǒng)里程計(jì)中車輪打滑等問題帶來的偏差,為視覺導(dǎo)航系統(tǒng)和即時(shí)定位與地圖重建(SLAM)奠定基礎(chǔ)。但是目前很多視覺里程計(jì)系統(tǒng)相對(duì)于負(fù)載能力較差的智能型載體而言,不是特別合適。本文針對(duì)此問題,在總結(jié)前人研究的基礎(chǔ)上,采用了一種折反射全方位成像設(shè)備,對(duì)視覺導(dǎo)航系統(tǒng)中的立體視覺里程計(jì)進(jìn)行了研究。
　　 本文基于Matthies提出的視覺里程計(jì)框架(特征提取,特征匹配跟蹤,坐標(biāo)變換,運(yùn)動(dòng)估計(jì)),主要完成了以下

2、幾方面的工作:
　　 (1)對(duì)單相機(jī)全方位折反射視覺系統(tǒng)的成像過程進(jìn)行了分析。該系統(tǒng)包含一個(gè)雙曲鏡面、一個(gè)雙曲鏡面與平面鏡的組合鏡和一個(gè)普通的攝像機(jī)。針對(duì)該系統(tǒng)獲取的雙環(huán)全方位圖像,推導(dǎo)了將該圖像展開成全景圖像的方法。
　　 (2)對(duì)Moravec,Harris以及SIFT等特征點(diǎn)檢測(cè)方法進(jìn)行分析和實(shí)驗(yàn)對(duì)比,確定適合本文的方法,并利用POV-Ray仿真軟件生成的仿真圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取和匹配的實(shí)驗(yàn)。
　　 (3)結(jié)