基于動態(tài)實時立體匹配的立體視覺系統(tǒng).pdf

1、立體視覺系統(tǒng)能夠通過兩臺或多臺圖像傳感器，模擬人類的雙目視覺，通過場景在不同圖像傳感器成像的差異，計算場景中物體的深度信息。實時立體視覺系統(tǒng)在機器人自導航、工業(yè)控制自動化等領域有著非常廣闊的應用前景。由于精確立體匹配需要較大的運算量，目前的實時立體系統(tǒng)為了達到實時的要求，采用誤匹配率較高的局部最優(yōu)立體匹配算法，能夠在普通PC上達到每秒30幀左右的立體匹配處理速度。 本文通過分析目前的實時立體系統(tǒng)，提出了它的不足之處：目前的實時立

2、體視覺系統(tǒng)只考慮了運動的場景中某個時刻t時的狀態(tài)，而完全忽略了場景的運動特征。近年來已經(jīng)有研究表明，合適地利用場景中的運動信息可以提高立體匹配算法的可靠性，近而減小立體匹配過程中出現(xiàn)的誤匹配率。本文從這一點出發(fā)，提出動態(tài)實時立體匹配算法，該算法對現(xiàn)有的實時立體匹配算法進行擴展，能夠充分利用場景中的運動信息，提高立匹配的可靠性。 針對目前的結(jié)構(gòu)光策略不適合應用在實時立體匹配的環(huán)境中，本文分析了各種結(jié)構(gòu)光策略的特點的局限，通過對M-