免疫多智能體系統(tǒng)及其在足球機器人決策系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著機器人在諸多領(lǐng)域越來越廣泛的應(yīng)用，如何提高在動態(tài)環(huán)境中多機器人的協(xié)作能力，成為急需解決的熱點和難點問題。而機器人足球比賽，日益成為多機器人在復(fù)雜動態(tài)環(huán)境和多重制約下完成實時任務(wù)的協(xié)作自治系統(tǒng)的理想研究與試驗平臺。 人工免疫系統(tǒng)，借鑒、利用生物免疫系統(tǒng)的信息處理機制，具有自治性、分布性、記憶性、魯棒性和自適應(yīng)性，在多智能體協(xié)作的技術(shù)研究與應(yīng)用中有著天然的優(yōu)勢。 以多智能體的交互與協(xié)作為研究對象，以機器人足球系統(tǒng)為研究平

2、臺，在綜合分析免疫系統(tǒng)和多智能體的基礎(chǔ)上，開展了以下的研究和開發(fā)工作。 首先，結(jié)合機器人足球比賽的進展，分析免疫系統(tǒng)和多智能體系統(tǒng)的相關(guān)原理和特性，總結(jié)其相關(guān)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢。 然后，綜合比較人工免疫系統(tǒng)和多智能體的深層次的相關(guān)性，提出基于AIS的MAS模型——免疫多智能體系統(tǒng)（IMAS），并給出其體系結(jié)構(gòu)、學(xué)習(xí)機制和進化機制。 其次，根據(jù)差速驅(qū)動的機器人小車模型，設(shè)計了控制機器人運動的基本動作，并基于這些動作