基于DSP實現(xiàn)對倒立擺的控制.pdf

1、本論文首先闡述了對倒立擺系統(tǒng)控制的研究發(fā)展過程和現(xiàn)狀；隨后詳細(xì)介紹了一級和二級倒立擺系統(tǒng)的動力學(xué)建模過程。并且在傳統(tǒng)的PID控制的基礎(chǔ)上，對一階倒立擺進(jìn)行了變比例控制，由它控制的倒立擺系統(tǒng)魯棒性也很好，并能長時間穩(wěn)定站立。但考慮到參數(shù)確定很復(fù)雜，而且參數(shù)調(diào)節(jié)也很難，所以又采用線性二次型調(diào)節(jié)法，通過調(diào)節(jié)輸入量的權(quán)重R和狀態(tài)量的權(quán)重Q，得到最優(yōu)控制器對應(yīng)的反饋矩陣K，以實現(xiàn)倒立擺的穩(wěn)定。 設(shè)計了基于DSP的計算機控制系統(tǒng)。詳細(xì)介紹了

2、DSP硬件電路設(shè)計和外圍電路設(shè)計，用C和匯編語言編寫了系統(tǒng)的控制程序。 此外，建立了VisualBasic與DSP的RS-232通訊，實時記錄運動控制曲線和參數(shù)變化。并且對電機轉(zhuǎn)速進(jìn)行了閉環(huán)控制，利用程序?qū)崿F(xiàn)了對電機的伺服調(diào)節(jié)。 最后，對全文進(jìn)行了總結(jié)，對下一步要進(jìn)行的工作提出了自己的設(shè)想。整個論文的完成，以一定的理論為基礎(chǔ)，既有數(shù)學(xué)模型的推導(dǎo)，方法理論的探討，又有實際控制系統(tǒng)設(shè)計過程，而且研究對象相當(dāng)?shù)湫停时菊n題有重