基于LabVIEW的倒立擺的實時控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、倒立擺屬于多變量、快速、非線性和絕對不穩(wěn)定系統(tǒng)，可以用其檢驗各種操作系統(tǒng)與控制算法對不穩(wěn)定、非線性和快速性系統(tǒng)的處理能力，它在控制科學與工程等相關領域得到了廣泛的應用和認同。 本文以直線型二級倒立擺為測控對象，介紹了其數學模型并采用了LQR（線性二次型最佳控制）方法設計控制器。分析了基于Windows 的實時控制系統(tǒng)的可行性，指出了改進Windows 操作系統(tǒng)實時性能的兩種主要方法，一種方法是修改Windows 操作系統(tǒng)的內核，

2、另一種方法是在Windows 操作系統(tǒng)的基礎上嵌入實時應用軟件。同時詳細闡述了實時操作系統(tǒng)所具有的主要特點，在Windows 操作系統(tǒng)基礎上嵌入了美國Nematron 公司開發(fā)的HyperKernel 軟件，并介紹了HyperKernel 軟件在實時性方面的應用領域及功能，對操作系統(tǒng)內核進行了相應的設置。簡要總結了定時器的六種實現方式，比較分析了它們的優(yōu)缺點，提出利用多媒體定時器實現對倒立擺的控制。采用LabVIEW7.1 作為服務器端

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