水輪機(jī)葉形現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及運(yùn)動(dòng)學(xué)求逆新方法研究.pdf

1、大型水輪機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)輪表面氣蝕磨損一般都很嚴(yán)重，需要進(jìn)行定期檢修。傳統(tǒng)的人工檢修方式耗費(fèi)大量的人力、物力，而且效率低、質(zhì)量差，同時(shí)勞動(dòng)強(qiáng)度大，勞動(dòng)環(huán)境十分惡劣。進(jìn)口國(guó)外的檢修裝備價(jià)格昂貴，且不適用。自行研究開發(fā)自動(dòng)化的水輪機(jī)現(xiàn)場(chǎng)檢修裝備已刻不容緩。國(guó)內(nèi)在這一方面的研究剛剛起步，對(duì)水輪機(jī)葉形現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)機(jī)械臂的研究幾乎還是空白。本文從大型水輪機(jī)葉形現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)的實(shí)際出發(fā)，針對(duì)性的設(shè)計(jì)了水輪機(jī)葉形檢測(cè)機(jī)械臂的特殊結(jié)構(gòu)，分析了其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及工作原理；

2、在此基礎(chǔ)上，建立了檢測(cè)機(jī)械臂的幾何模型，采用D-H法對(duì)其進(jìn)行了完整的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，使用解析法獲得了運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。在求取運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的過(guò)程中，對(duì)新方法進(jìn)行努力的探索。吸收人工智能中的啟發(fā)式搜索算法——爬山法的優(yōu)點(diǎn)，從計(jì)算機(jī)原理中位置數(shù)制的描述獲得啟發(fā)，得到搜索算法的步長(zhǎng)，探尋求取運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解新方法——智能登山法，并寫出完整的算法流程。同時(shí)，應(yīng)用仿真程序及統(tǒng)計(jì)方法對(duì)智能登山法的規(guī)律作了細(xì)致深入的探討，獲得有價(jià)值的結(jié)果，使算法的收斂速度加快，實(shí)用性增