2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、MEMS(Micro Electro Mechanical systems)技術(shù)是上世紀(jì)80年代末發(fā)展起來(lái)的一門新興學(xué)科，由于人類本身生理的限制以及微小器件的尺寸效應(yīng)，人工進(jìn)行MEMS裝配難以勝任，由此微型工廠的概念被提出。本文的研究對(duì)象——基于多微機(jī)器人自動(dòng)裝配系統(tǒng)是微型工廠的重要組成部分，也是解決微型器件自動(dòng)化裝配的主要途徑之一。 本文為解決微機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了基本PRM算法并提出了基于障礙物邊界采樣改進(jìn)的OB

2、S-VISI-PRM算法，分析了局部路徑規(guī)劃算法及從全局到局部路徑規(guī)劃的切換方案。 系統(tǒng)采用機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)為路徑規(guī)劃提供實(shí)時(shí)信息，實(shí)驗(yàn)表明，機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)在定位和運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程中，結(jié)合電機(jī)平均轉(zhuǎn)矩矢量PWM合成的繞組電流細(xì)分控制方法使微馬達(dá)步距提高到2.5°/步，從而使微機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度達(dá)0.07mm。，滿足系統(tǒng)裝配的需求。 多微機(jī)器人的控制和通信硬件上通過(guò)基于嵌入式系統(tǒng)的PCI板卡實(shí)現(xiàn)，以32位ARM7處理器為核心組成數(shù)模

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