仿生跳躍機(jī)器人技術(shù)的研究.pdf

1、仿生跳躍機(jī)器人具有體積小、重量輕的優(yōu)點(diǎn)并可以躍過(guò)數(shù)倍于自身高度的障礙物或溝渠，跳躍運(yùn)動(dòng)的突然性與爆發(fā)性有助于機(jī)器人躲避危險(xiǎn)，在現(xiàn)代化戰(zhàn)爭(zhēng)和航天探測(cè)領(lǐng)域?qū)?huì)有廣泛的應(yīng)用。由于技術(shù)上的困難，目前國(guó)際上對(duì)跳躍機(jī)器人還處于初始研究階段，仿生跳躍式機(jī)器人的關(guān)鍵是實(shí)現(xiàn)跳躍姿態(tài)調(diào)整的連續(xù)跳躍以及跳躍高度的最優(yōu)性。
　　本文首先系統(tǒng)分析了國(guó)內(nèi)外跳躍機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，并對(duì)單足和多足跳躍機(jī)器人進(jìn)行了對(duì)比。以仿生昆蟲(chóng)的跳躍為研究對(duì)象，比較和分析幾種昆蟲(chóng)

2、跳躍的生物原型，根據(jù)昆蟲(chóng)運(yùn)動(dòng)機(jī)理及仿生學(xué)的研究?jī)?nèi)容，對(duì)仿生昆蟲(chóng)進(jìn)行力學(xué)仿生及功能仿生。
　　本文提出了符合昆蟲(chóng)跳躍運(yùn)動(dòng)特征的跳躍機(jī)構(gòu)模型，采用MATLAB-Simulink模塊對(duì)SMA驅(qū)動(dòng)的仿生跳躍機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，運(yùn)用拉格朗日方法進(jìn)行機(jī)構(gòu)模型的動(dòng)力學(xué)分析，同時(shí)對(duì)機(jī)器人蓄能部件扭簧進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。本文的許多分析過(guò)程與研究結(jié)論對(duì)于連續(xù)性跳躍式機(jī)器人的研究具有參考意義。
　　通過(guò)對(duì)新型材料——形狀記憶合金(Shape Mem