已閱讀1頁，還剩74頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、弧焊機器人在薄板焊接領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，但是在厚板結(jié)構(gòu)焊接領(lǐng)域相對較少。隨著厚板結(jié)構(gòu)日趨廣泛的應(yīng)用，為了提高生產(chǎn)效率，簡化弧焊機器人的示教過程，本文針對厚板焊接進行焊縫路徑規(guī)劃。
MOTOMAN-UP弧焊機器人是具有六自由度的關(guān)節(jié)型機器人，針對該機器人采用D-H算法，建立機器人各桿件的坐標(biāo)系。根據(jù)機器人的關(guān)節(jié)參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，建立齊次變換矩陣，從而推導(dǎo)出機器人運動學(xué)方程，求得機器人運動學(xué)方程的正解和逆解，并對逆解的多值問題進行了優(yōu)化處
2、理。分析了焊絲端頭坐標(biāo)系、焊接位置坐標(biāo)系、機器人末端坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
對多層多道焊的路徑規(guī)劃方法做了詳細的介紹。利用等面積填充法對具體的V型坡口進行填充規(guī)劃，根據(jù)已知焊道軌跡推斷未知焊道軌跡的路徑規(guī)劃思想，對具體焊道空間位置進行規(guī)劃。對圓弧軌跡進行多層多道焊路徑的規(guī)劃，并且使圓弧軌跡首尾搭接滿足焊接工藝的要求。
將MOTOMAN公司提供的離線編程軟件ROTSY，通信軟件MOTOCOM32以及校正軟件組成離線編程
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 九自由度弧焊機器人多層焊離線編程的研究.pdf
- 弧焊機器人多信息質(zhì)量檢測系統(tǒng)的研究.pdf
- 基于車體炮塔的弧焊機器人規(guī)劃及仿真.pdf
- 多層多道焊路徑自動規(guī)劃及雙機器人協(xié)調(diào)研究.pdf
- 多機器人協(xié)作弧焊焊接中的機器人運動規(guī)劃研究.pdf
- 基于視覺伺服的弧焊機器人焊接路徑獲取方法研究.pdf
- 弧焊機器人動態(tài)軌跡規(guī)劃方法的研究與實現(xiàn).pdf
- 弧焊機器人運動學(xué)規(guī)劃及機器人-變位機的運動仿真.pdf
- 基于ROS--Industrial的弧焊機器人運動規(guī)劃研究.pdf
- 機器人弧焊作業(yè)規(guī)劃方法研究及其實現(xiàn).pdf
- 基于GA的水下機器人多目標(biāo)路徑規(guī)劃研究.pdf
- 管道弧焊機器人測控系統(tǒng)設(shè)計.pdf
- fanuc弧焊機器人培訓(xùn)資料
- 濾清器殼體專用弧焊機器人的軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 基于ROTSY的弧焊機器人離線編程.pdf
- 弧焊機器人控制技術(shù)的研究與實現(xiàn).pdf
- 平面型弧焊機器人的研究與開發(fā).pdf
- 弧焊機器人離線編程系統(tǒng)研究.pdf
- 基于改進蟻群算法的撿球機器人多目標(biāo)路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于SolidWorks的弧焊機器人作業(yè)仿真研究.pdf
評論
0/150
提交評論