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文檔簡介
1、隨著弧焊機器人技術的運用和發(fā)展,人工焊接正在被智能化焊接設備替代。然而,對于復雜的空間焊縫實現機器人自動焊接技術,對機器人提出了更加苛刻的要求,不僅要求機器人的機構更加靈活,而且空間曲線的運算和控制更加快速和精確。本文設計了管道相貫線的機器人控制系統(tǒng),構建了管道相貫線數學模型,實現了管道相貫線自動生成焊接軌跡,保證了弧焊機器人更加高效的、高保障性的焊接。
在分析和總結了圓管相交所呈現的各種相貫線的特點基礎上,深入研究了相貫線的
2、數學模型,并運用MATLAB將相貫線軌跡生成。通過提出已知兩圓管的直徑即可構建相貫線的模型,從而確定一種相貫線軌跡運動形式來引導SR10弧焊機器人準確的對焊縫進行焊接的任務。
介紹SR10弧焊機器人的仿真實驗過程和焊槍姿態(tài)規(guī)劃,在新松仿真軟件SR_CAM_SoftWare中對在焊接過程中的焊槍姿態(tài)進行設計并進行仿真,設計規(guī)避障礙策略,提出誤差補償的方案,結果表明仿真的相貫線軌跡與實際構件所形成的軌跡吻合。
通過仿真實
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