弧焊機器人相貫線軌跡運動控制.pdf

1、隨著弧焊機器人技術的運用和發(fā)展,人工焊接正在被智能化焊接設備替代。然而，對于復雜的空間焊縫實現機器人自動焊接技術，對機器人提出了更加苛刻的要求，不僅要求機器人的機構更加靈活，而且空間曲線的運算和控制更加快速和精確。本文設計了管道相貫線的機器人控制系統(tǒng)，構建了管道相貫線數學模型，實現了管道相貫線自動生成焊接軌跡，保證了弧焊機器人更加高效的、高保障性的焊接。
　　在分析和總結了圓管相交所呈現的各種相貫線的特點基礎上，深入研究了相貫線的

2、數學模型，并運用MATLAB將相貫線軌跡生成。通過提出已知兩圓管的直徑即可構建相貫線的模型，從而確定一種相貫線軌跡運動形式來引導SR10弧焊機器人準確的對焊縫進行焊接的任務。
　　介紹SR10弧焊機器人的仿真實驗過程和焊槍姿態(tài)規(guī)劃，在新松仿真軟件SR_CAM_SoftWare中對在焊接過程中的焊槍姿態(tài)進行設計并進行仿真，設計規(guī)避障礙策略，提出誤差補償的方案，結果表明仿真的相貫線軌跡與實際構件所形成的軌跡吻合。
　　通過仿真實