配藥機器人的設計及優(yōu)化的研究.pdf

1、在當下，靜脈滴注藥物的配制一般是由具有專業(yè)技能的醫(yī)護人員在注射室或病區(qū)治療室采用人工抽取的方法完成的，而參與配制化療藥物等有毒藥物的醫(yī)護人員，則會大量接觸這類藥物擴散物，面臨著身體健康嚴重損傷甚至致癌的風險。因此，研制一套安全、高效，可完全取代人工操作的自動化醫(yī)用藥物配制設備是非常必要的。配藥機器人的誕生一方面能改善靜脈滴注藥物配制的質(zhì)量，提高了治療安全性，另一方面又降低了對醫(yī)護人員的要求，它擴展了醫(yī)護人員的能力，使原來耗時繁重且危險的

2、藥物配制工作能安全快捷的完成。
　　 配藥機器人系統(tǒng)由機械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)三部分組成，機械系統(tǒng)作為全部功能發(fā)揮的基礎部分，其運行方式的選取很大程度上決定了運動控制的難易程度和軟件系統(tǒng)的可操作性。本文通過分析和研究配藥機器人的工作原理和配藥流程，了解機械系統(tǒng)的應用和相關需求指標，設計及劃分機械系統(tǒng)功能模塊。本文主要對各個功能模塊進行了研究，對機械系統(tǒng)的核心——抓取模塊和藥瓶頭部開啟模塊進行了詳細的設計分析，這個設計采用So