基于球面4R機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)理論與仿真對(duì)比研究.pdf

1、空間球面4R機(jī)構(gòu)具有構(gòu)件數(shù)少、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和能實(shí)現(xiàn)主從動(dòng)桿對(duì)應(yīng)角位移等特點(diǎn),并且由于該機(jī)構(gòu)存在大量冗余約束,使得機(jī)構(gòu)的分析和使用受到限制。本文以空間球面4R機(jī)構(gòu)及其特殊形式作為研究對(duì)象,采用解析求解與計(jì)算機(jī)軟件仿真相結(jié)合的方法進(jìn)行了以下幾個(gè)方面的對(duì)比分析:
　　 1)用傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析方法和自由度分析方法討論了4R機(jī)構(gòu)中R副轉(zhuǎn)化為S副對(duì)運(yùn)動(dòng)的影響,并利用SolidWorks及其集成的SolidWorks MOTION分別來(lái)進(jìn)行建模和仿

2、真分析,得出了與理論分析完全一致的結(jié)果。
　　 2)對(duì)一種垂直軸空間4R機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析,采用平面投影法來(lái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,采用達(dá)朗貝爾靜定原理建立基本的力和力矩的平衡方程,采用能量法來(lái)建立變形協(xié)調(diào)方程,采用SolidWorks來(lái)建立基本模型、采用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)和動(dòng)態(tài)靜力的仿真分析,采用MATLAB對(duì)得到的理論結(jié)果和仿真得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行繪圖對(duì)比。結(jié)果表明,仿真分析與理論分析高度一致。
　　 3)討論