空中機器人視覺系統研究.pdf

1、空中機器人在偵察巡邏、電子干擾、通信中繼、自然災害的監(jiān)視與支援等很多軍事及民用領域具有廣泛的應用價值,一直受到國內外政府和民間的普遍重視.其中視覺系統是空中機器人系統組成中極其重要的一部分,在空中機器人完成目標檢測、定位導航等任務過程中起著不可或缺的關鍵作用,是空中機器人研究的熱點之一.本文根據以往其它領域目標識別技術的研究,針對空中機器人的一種典型——微型旋翼無人飛行器的自身特點以及復雜飛行環(huán)境,給出了一套適用于空中機器人的視覺系統解

2、決方案,實現了空中機器人的自主地面標識識別.文章首先對空中機器人的發(fā)展歷史及分類作以概述,并對國內外的研究狀況進行了介紹;第二章對本論文涉及到的相關基本知識包括目標識別概念、圖像處理技術基礎知識、模式識別基礎知識進行了概括性的說明;第三章探討了空中機器人視覺系統的一般總體結構,通過比較給出了本系統硬件平臺的架構,以及硬件組成的選擇;第四章重點研究了視覺系統的識別算法設計,分析了各種識別方法的利弊,然后針對本空中機器人視覺系統實現的難點提