蛇形探測機器人的雙目視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、在發(fā)生事故的礦井中，空間狹小，救援人員難以找到被困的傷員并對其進行救助。蛇形機器人可以方便地運用到探測救援過程中。在對雙目視覺建模技術(shù)進行充分研究的基礎(chǔ)上，研究蛇形機器人雙目視覺控制方法，構(gòu)建蛇形探測機器人雙目視覺系統(tǒng)。
　　研究了模塊化蛇形探測機器人系統(tǒng)，完善了系統(tǒng)的設(shè)計。基于雙目視覺的蛇形機器人控制方法，搭建雙目視覺理論的實驗研究平臺。以雙目視覺理論為基礎(chǔ)，對蛇形探測機器人雙目視覺系統(tǒng)中的圖像預(yù)處理、雙目立體視覺匹配、攝像機標(biāo)

2、定、三維建模等問題進行了深入系統(tǒng)的研究。
　　研究了圖像處理算法，采用SIFT算法，提取尺度空間中的極值點作為SIFT特征點。采用相關(guān)的匹配約束，對基于尺度不變特征的特征點進行立體匹配。
　　運用雙目視覺模型和攝像機畸變模型，研究雙目攝像機的標(biāo)定方法，采用張正友標(biāo)定法進行攝像機標(biāo)定，得到攝像機內(nèi)外部參數(shù)。建立實驗平臺的三維空間坐標(biāo)系，計算匹配后的特征點對所對應(yīng)的空間三維坐標(biāo)，得到周圍環(huán)境的三維簡化地圖。
　　在Visu