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文檔簡介
1、機器人是機電一體化產品的典型代表,它在工業(yè)、農業(yè)、航空航天、軍事等不同領域都有廣泛的應用。隨著機器人學、計算機技術、圖像處理等技術的不斷發(fā)展,機器視覺的應用越來越廣。其中,工業(yè)機器人視覺系統是重要的研究方向之一。機器視覺作為工業(yè)機器人獲取環(huán)境信息的主要方式,它可以提高工業(yè)機器人的識別定位和多機協作能力,增加機器人的工作靈活性。工業(yè)機器人通過視覺獲取圖像信息,計算出目標的幾何參數和位置姿態(tài),是機器視覺在機器人技術中的重要應用。
2、 本文在Windows系統下,以Microsoft Visual C++6.0和OpenCV(Open SourceComputer Vision Library)為開發(fā)平臺,利用Reinovo關節(jié)型工業(yè)機器人,進行了工業(yè)機器人視覺系統研究。主要工作如下:
首先,通過對角點檢測原理和攝像機標定原理的研究,在Harris角點檢測算法基礎上進行了算法改進,實現在亞像素級精度上獲得角點坐標。根據攝像機模型計算出攝像機的內部參數
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