六維腕力傳感器動態(tài)特性的研究.pdf

1、六維腕力傳感器是最重要的機器人力覺傳感器之一,它能測量所受到的三維空間的全力信號,并傳給機器人控制系統(tǒng),以完成相應工作.隨著智能機器人技術的快速發(fā)展,對腕力傳感器動態(tài)特性的要求也越來越高,希望其響應快、誤差小.但國內外在此方面的研究卻不多,所能提供的動態(tài)指標也不盡如人意.在這種形勢下,研究六維腕力傳感器的動態(tài)特性具有非常重要的意義.該文首先對六維腕力傳感器的調理電路進行了改進設計,不僅方便調試,性能也有了一定提高;然后在現有的靜態(tài)標定裝

2、置上進行沖擊響應和階躍響應實驗,采集實驗輸出數據,對其進行分析.由于六維腕力傳感器在各通道上的二階(或二階以上)系統(tǒng),故先將其視為二階系統(tǒng),通過響應曲線求出系統(tǒng)的固有頻率及阻尼比,從中了解傳感器的動態(tài)特性.為了更進一步了解其特性,我們對傳感器進行時域建模和頻域分析,建立了主通道的高階模型,并分析了輸出數據的幅頻特性和功率譜.從中得知六維腕力傳感器的固有頻率和阻尼比都比較低,很難滿足機器人工作的需要,故在論文最后設計了動態(tài)補償數字濾波器對