多種結(jié)構(gòu)六維腕力傳感器動(dòng)態(tài)特性的比較.pdf

1、該文首先簡(jiǎn)單介紹了現(xiàn)今應(yīng)用較普遍的幾種不同結(jié)構(gòu)的腕力傳感器,并以其中三種較為典型的結(jié)構(gòu),包括十字梁型、非徑向三梁型和基于Stewart平臺(tái)型作為該論文的研究對(duì)象.考慮到通過(guò)有限單元分析可以得到傳感器彈性體變形時(shí)的應(yīng)變,我們?cè)趯?duì)這三種六維腕力傳感器的工作原理和彈性體受力變形進(jìn)行了分析的基礎(chǔ)上,提出了建立受力時(shí)彈性體的應(yīng)變輸出與傳感器應(yīng)檢測(cè)到的六維力分量之間的關(guān)系,從而可實(shí)現(xiàn)應(yīng)用有限元法對(duì)傳感器進(jìn)行靜態(tài)標(biāo)定.在對(duì)傳感器工作情況有了一定了解的

2、基礎(chǔ)上,我們應(yīng)用有限單元法對(duì)傳感器彈性體進(jìn)行靜態(tài)受力分析,通過(guò)矩陣運(yùn)算得到了應(yīng)變和力分量之間的關(guān)系矩陣,并在靜態(tài)工作情況下對(duì)這一矩陣進(jìn)行了驗(yàn)證.對(duì)傳感器進(jìn)行了模態(tài)分析,得到了傳感器在我們關(guān)心的六個(gè)方向上的振型和固有頻率,并由此估算出進(jìn)行瞬態(tài)分析所需的時(shí)間步長(zhǎng).在有限元分析軟件中對(duì)傳感器彈性體施加瞬態(tài)載荷(包括階躍和沖擊載荷),將時(shí)間域離散后計(jì)算出應(yīng)變隨時(shí)間變化的曲線,通過(guò)靜態(tài)分析時(shí)得到的關(guān)系矩陣計(jì)算出傳感器的六維力和力矩輸出.對(duì)三種結(jié)構(gòu)