基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)動(dòng)控制中非線性摩擦力補(bǔ)償模型的研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制已逐步成為一個(gè)新的研究熱點(diǎn),而運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的非線性摩擦力的補(bǔ)償技術(shù),也已成為備受控制工作者關(guān)注的課題.在機(jī)器人、機(jī)床、無(wú)線電天線和天文望遠(yuǎn)鏡等運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的速度和位置跟蹤控制中,其工作過程中都存在著靜、動(dòng)摩擦力、粘性摩擦力以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的飽和等非線性特性的影響,尤其在低速、換向時(shí)影響更大.這對(duì)跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的要求都很高的系統(tǒng),是一個(gè)亟待解決的問題.論文采用MATLAB下的SIMULINK仿真軟件包對(duì)有非線性摩擦力影響的直流

2、伺服電機(jī)進(jìn)行仿真研究,尋求合適的、先進(jìn)的控制策略,對(duì)非線性摩擦力進(jìn)行補(bǔ)償,以消除或減小其影響.作者首先采用的是PID型控制器,由于非線性摩擦力的影響,低速跟蹤時(shí),其位置跟蹤出現(xiàn)"平頂"現(xiàn)象,速度跟蹤存在"死區(qū)"現(xiàn)象,這對(duì)于有高跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性要求的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)來說,是不可以接受的.然后采用直接力矩前向補(bǔ)償?shù)姆椒?預(yù)測(cè)出干擾的數(shù)值,在前向回路中的正常控制中加入一個(gè)與干擾同值但符號(hào)相反的作用.采用PID控制+前饋補(bǔ)償控制可以在很大程度上