基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制的齒隙非線性研究.pdf_第1頁
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1、機(jī)械傳動(dòng)伺服系統(tǒng)中存在的齒隙非線性極大地降低了控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，甚至導(dǎo)致了系統(tǒng)穩(wěn)定性失衡，因此對(duì)伺服系統(tǒng)中的齒隙非線性控制補(bǔ)償進(jìn)行研究具有重要的意義。 本文首先介紹了目前常用的幾種齒隙非線性模型，并總結(jié)了目前國(guó)內(nèi)外關(guān)于齒隙非線性補(bǔ)償控制的研究現(xiàn)狀；其次建立了典型齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型，用一個(gè)連續(xù)可微的模型來近似表示傳統(tǒng)的齒隙死區(qū)模型。最后應(yīng)用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，設(shè)計(jì)了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器。仿真計(jì)算結(jié)果表明，與傳統(tǒng)的P

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