基于模糊-神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性MIMO自適應(yīng)反推控制.pdf

1、該文研究提出了一種基于模糊/神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多輸入多輸出(MIM0)自適應(yīng)反推控制方法.全文的組織結(jié)構(gòu)如下:第一章是緒論,首先簡(jiǎn)要敘述非線性自適應(yīng)控制技術(shù)的主要研究?jī)?nèi)容及其研究現(xiàn)狀;著重分析自適應(yīng)反推設(shè)計(jì)法(backstepping);指出現(xiàn)有非線性自適應(yīng)控制技術(shù)存在的問題;最后提出該文的研究目標(biāo)和內(nèi)容.第二章提出了一種針對(duì)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的可變步長(zhǎng)學(xué)習(xí)算法.針對(duì)現(xiàn)行模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的收斂速度慢,穩(wěn)定性難以保證的問題,提出了一種可變步長(zhǎng)的學(xué)習(xí)方法

2、,找到了一個(gè)使網(wǎng)絡(luò)既能保證收斂又具有較快速度的有效選擇方案.第三章首先給出了一種具有相互耦合性的復(fù)雜非線性多輸入多輸出系統(tǒng),它包含了許多常見的非線性系統(tǒng)類型;基于模糊/神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù),提出了一種自適應(yīng)反推控制新方法.該方法不僅能保證閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)和參數(shù)誤差有界,更能使得跟蹤誤差漸近收斂到零,這優(yōu)于一般自適應(yīng)反推算法中的全局一致性結(jié)果.作者在第四章對(duì)全文進(jìn)行了總結(jié),闡明了該文研究的特點(diǎn),指出了目前工作中尚存在的不足與問題,并對(duì)今后的研