一種新型并聯(lián)機(jī)器人ROBO-003的運(yùn)動(dòng)分析與仿真.pdf_第1頁(yè)
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1、并聯(lián)機(jī)器人按其自由度數(shù)可分為全自由度(6-DOF)并聯(lián)機(jī)器人和少自由度(2、3、4、5-DOF)并聯(lián)機(jī)器人。近年來(lái),少自由度并聯(lián)機(jī)器人,尤其是三自由度并聯(lián)機(jī)器人成為機(jī)器人技術(shù)新的研究熱點(diǎn)。本課題以一種新型三自由度并聯(lián)機(jī)器人--ROBO_003為研究對(duì)象,探索其運(yùn)動(dòng)特性并對(duì)其進(jìn)行建模仿真。
　　 本文首先全面的介紹了并聯(lián)機(jī)器人研究的歷史和現(xiàn)狀,說(shuō)明了新型并聯(lián)機(jī)器人ROBO_003誕生的背景和研究意義,同時(shí)闡述并分析了國(guó)內(nèi)外學(xué)者在并

2、聯(lián)機(jī)器人方面的研究方法和已取得的研究成果。
　　 其次,本文運(yùn)用螺旋理論分析了ROBO_003并聯(lián)機(jī)器人的自由度情況:運(yùn)用解析法給出了其封閉的位置正解,運(yùn)用迭代法給出了其數(shù)值形式的位置逆解,設(shè)定機(jī)構(gòu)參數(shù)和機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的初始值,給出ROBO_003并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)值實(shí)例；分別運(yùn)用求導(dǎo)法和螺旋理論求得ROBO_003并聯(lián)機(jī)器人的雅可比矩陣。
　　 最后,利用MATHEMATICA數(shù)學(xué)分析軟件中加載的MechanicalSys

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