一種高速拾取并聯(lián)機器人的設計與實現(xiàn).pdf

1、并聯(lián)機器人憑借其高剛度、高精度、高速度和高負載能力等特點在工業(yè)領域中得到了廣泛的應用，特別是在食品、醫(yī)藥和電子行業(yè)，高速并聯(lián)機器人的引入很好地克服了由人工完成分揀、裝箱等大量簡單重復性工作時存在的易污染、效率低、成本高等缺點。
　　本文針對我國目前對高速并聯(lián)機器人的需求，設計開發(fā)了一種應用于生產(chǎn)線拾取作業(yè)的高速拾取并聯(lián)機器人，并對其進行了相關的理論和實驗研究工作。
　　本文首先介紹了高速拾取并聯(lián)機器人的機械結構設計，在此基礎

2、上利用幾何關系建立了機器人的閉環(huán)約束方程，通過求解約束方程得到了機器人的運動學反解和運動學正解表達式。在運動學分析的基礎上，根據(jù)約束條件，采用搜索法求解了機器人的可達工作空間，之后基于機器人的雅可比矩陣，對其進行了奇異性分析。
　　其次，采用拉格朗日方程法對機器人進行了動力學分析。在求解機器人各個運動部件動能和勢能的基礎上，得到了機器人系統(tǒng)的拉格朗日函數(shù)，通過求解拉格朗日函數(shù)關于廣義坐標的微分得到了機器人的動力學模型。對動力學分析

3、結果進行數(shù)值仿真，得到了負載和結構參數(shù)對機器人驅動關節(jié)扭矩的影響曲線，對機器人的設計以及參數(shù)優(yōu)化有重要的指導意義。
　　第三，在Adams中建立了機器人的三維模型，對其進行了運動學和動力學仿真，驗證了理論計算的正確性，并為伺服電機的選擇提供了參考;借助Matlab的SimMechanics模塊和Simulink模塊搭建了機器人的PID控制仿真平臺，對其進行了控制仿真研究，為后續(xù)基于扭矩的控制奠定了基礎。
　　最后，介紹了機器