一種微小并聯(lián)機器人書繪演示系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、本文以一類平面微小并聯(lián)機器人書繪系統(tǒng)作為研究對象。首先根據(jù)并聯(lián)機器人擬實現(xiàn)的功能特點，選定了機器人機構(gòu)類型，并分析了該機構(gòu)類型的結(jié)構(gòu)特點。建立了并聯(lián)機器人機構(gòu)的運動學(xué)方程，分析了該機構(gòu)的曲柄條件和機器人的工作空間，提出了一種尺寸綜合設(shè)計方案。繼而分析了這種設(shè)計的特點，對該方案提出了改善的措施，最后綜合出了該機器人的機構(gòu)尺寸。然后在選定并聯(lián)機器人的驅(qū)動裝置的基礎(chǔ)上，設(shè)計出了該并聯(lián)機器人的詳細(xì)的機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 其次，描述了該并聯(lián)機器

2、人的軌跡形成，從而確定了并聯(lián)機器人的驅(qū)動控制算法，設(shè)計出了信息的數(shù)字處理程序，實現(xiàn)了從文字、圖形等線條到控制信號數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。 再次，根據(jù)要實現(xiàn)的功能，設(shè)計出了驅(qū)動裝置的控制器，完成了從PC機到單片機之間的串口數(shù)據(jù)的接收程序設(shè)計。 最后，根據(jù)控制器的原理，對接收到的控制信號數(shù)據(jù)，在各個驅(qū)動裝置上完成了控制信號數(shù)據(jù)分配的程序設(shè)計，完成了步進電機的驅(qū)動程序設(shè)計，并對實驗系統(tǒng)進行了調(diào)試，最終實現(xiàn)了并聯(lián)機器人自動雕刻的功能。