啞彈清理機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別與定位系統(tǒng)初步研究.pdf

1、本文在比較分析現(xiàn)有目標(biāo)識(shí)別與定位方法的基礎(chǔ)上，針對(duì)啞彈清理機(jī)器人的特點(diǎn)，主要開展以下幾個(gè)方面的研究工作： 1．在分析危險(xiǎn)環(huán)境下爆炸物清理機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別與定位技術(shù)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出啞彈清理機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別定位系統(tǒng)的組成，設(shè)計(jì)了一種雙CPU并行結(jié)構(gòu)增加系統(tǒng)的傳輸效率和精度。確定系統(tǒng)軟、硬件的設(shè)計(jì)框架。 2．采用直方圖均衡化和高斯濾波方法對(duì)CCD攝取的啞彈圖像進(jìn)行預(yù)處理，分析比較了各種經(jīng)典邊緣檢測(cè)算子對(duì)啞彈圖像的處理效果，采

2、用Canny邊緣檢測(cè)算子對(duì)啞彈圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)。針對(duì)啞彈形狀特點(diǎn)，應(yīng)用Hough變換原理實(shí)現(xiàn)邊緣空間直線特征的提取，進(jìn)行圖像分割，確定出感興趣區(qū)域。 3．提出一種分裂算法可有效提取啞彈輪廓的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，并連接作為目標(biāo)特征。解決了現(xiàn)有方法處理無尖銳轉(zhuǎn)折點(diǎn)圖像輪廓提取的難題。 4．提出一種自適應(yīng)遺傳算法和改進(jìn)的“部分Hausdorff距離”相結(jié)合的識(shí)別算法。該算法采用目標(biāo)的邊緣為匹配特征，將改進(jìn)的“部分Hausdorff距離”作