機器人軸孔裝配系統(tǒng)中的視覺目標識別與定位.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩80頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、隨著計算機科學的快速發(fā)展,使得機械制造加工的智能化成為可能。示教型工業(yè)裝配機器人也開始向智能化方向發(fā)展,而機器視覺是實現(xiàn)智能化裝配的重要途徑。本文以機器人軸孔裝配為對象,研究基于視覺的目標識別與定位問題。
　　首先,實現(xiàn)了雙目云臺相機和單目手眼相機標定。通過標定云臺雙目相機和機械臂手眼單目相機,獲得了各相機的參數(shù);對比了OpenCV標定與Matlab標定工具箱對相機標定的結果,兩者中的最大相對誤差不超過0.6％,并且分析了誤差產(chǎn)生

2、的原因。
　　其次,提出了獲取軸孔目標及其位姿信息的方法。通過包括圖像顏色閾值和輪廓匹配等主要圖像處理手段,去除工作場景圖像中的復雜背景,有效的提取出了目標軸/孔;采用最小外接矩形和 Hough直線檢測,獲得目標形心及母線;通過極線約束,匹配對應的形心點;利用最小二乘法求出目標軸/孔在相機坐標系中的空間位姿。間接測量的實驗方法表明,最終計算出的空間點誤差在1mm以內(nèi),軸線姿態(tài)在1.4°以內(nèi)。
　　最后,研究了基于 Marke

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論