基于視覺的服務機器人目標識別和定位研究.pdf

1、機器人的廣泛應用是20世紀科技領(lǐng)域最偉大的成就之一,而服務機器人作為一種新型機器人在家用、娛樂、醫(yī)用、建筑、救災等方面有很多的應用。而機器視覺能夠為服務機器人提供足夠的環(huán)境信息。服務機器人如何通過視覺識別目標并確定目標的位置,是本文研究的目的。主要工作如下： 首先,為了改善圖像質(zhì)量,進行了中值濾波。然后提取圖像的邊緣特征,經(jīng)過分析幾種常用的邊緣算子,發(fā)現(xiàn)LOG算子平滑了圖像降低了噪聲,而且得到的邊緣比較明顯。改進的形態(tài)學處理使邊

2、緣光滑,并可以消除邊緣中的空隙,并消除小的噪聲。區(qū)域分割也是目標識別所必需的,本文采用基于線段表的區(qū)域提取算法。 其次,對于目標識別,介紹了一些方法。然后針對一次性水杯這個具體目標提出了一套處理方法。因為一次性水杯在圖片上的投影近似為梯形,有左右的平移和尺度的變化,而歸一化中心幾何矩在物體平移和尺度變化下是不變的,所以根據(jù)目標的矩進行物體識別。結(jié)合前面使用的基于線段表的區(qū)域提取算法中記錄的線段,采用線段積分方法進行矩的計算,這樣