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文檔簡介
1、目前大型結(jié)構(gòu)件的角焊縫跟蹤主要是靠接觸式傳感器來實現(xiàn)的，接觸式傳感器存在探頭磨損大、易變形等問題。本文以旋轉(zhuǎn)電弧為傳感器的平面自主移動機(jī)器人為平臺實現(xiàn)平面彎曲角焊縫的跟蹤。 首先針對原有基于汽車式原理的移動機(jī)器人機(jī)構(gòu)的不足一機(jī)構(gòu)復(fù)雜、難于控制，重新設(shè)計了輪式機(jī)器人機(jī)構(gòu)，采用了中間兩輪差速驅(qū)動，前后對稱布置一萬向輪的結(jié)構(gòu)，增加了機(jī)構(gòu)的靈活性并降低了控制的難度。 然后引入了虛擬樣機(jī)技術(shù)，使用“Pro/EWildfire+Me
2、chanism/Pro12.0+MSC.ADAMS12.0+MATLAB6.5”的軟件組合，對新設(shè)計的輪式機(jī)器人進(jìn)行仿真。嘗試了一種機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)共用一個模型的新的仿真方法。利用Pro/EWildfire強(qiáng)大的實體建模功能對新設(shè)計的移動機(jī)器人建模，然后通過Mechanism/Pro12.0將模型導(dǎo)入MSC,ADAMS12.0環(huán)境下，以此作為MATLAB6.5Simulink的控制系統(tǒng)模型中的對象模型模塊進(jìn)行聯(lián)合仿真。本文在假定機(jī)器人
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